Tulang rawan (kartilago) terdidi dari bahan yang padat, bening dan putih kebiru-biruan. Sangat kuat tetapi kurang dibandingkan dengan tulang. Dijumpai terutama pada sendi dan di antara dua tulang. Mula-mula dalah tulang embrio adalah tulang rawan. Kemudian hanya pusat-pusat yang masih tumbuh saja yang dipertahankan sebagai tulang rawan.
Dan bila umur dewasa tercapai, maka tulang rawan hanya dijumpai sebagai penutup ujung-ujung tulang. Tulang rawan tidak mengandung pembuluh darah tetapi diselubungi membran, yaitu perikhondrium, tempat tulang rawan mendapatkan darah. Ada tiga jenis tulang rawan yang memperlihatkan ciri-cirinya yang khas, yaitu ulet, lentur dan kokoh.
Tulang rawan hialin
Tulang rawan hialin terdiri atas serabut kolagen yang terbenam dalam bahan dasar yang bening seperti kaca dan ulet. Kuat dan elastik dan dijumpai menutupi ujung tulang pipa sebagai tulang rawan sendi. Juga pada tulang rawan iga, pada hidung, larynx, trakhea, dan pada bronkhus supaya tetap terbuka. Juga membentuk tulang rawan sementara yang kemudian akan dibentuk menjadi tulang. Pada embrio dan janin yang sedang tumbuh bertugas sebagai penyangga sementara untuk mendukung jaringan lainnya sampai terbentuk tulang yang menggantikannya. Sel tulang rawan hialin pada dasarnya disusun dalam kelompok-kelompok kecil di dalam matriks yang kuat.
Tulang rawan fibrosa
Tulang rawan fibrosa terbentuk oleh berkas-berkas serabut dengan sel tulang rawan tersusun di antara berkas serabut itu da dijumpai di tempat yang memerlukan kekuatan besar. Tulang rawan fibrosa memperdalam rongga dari cawan-cawan tulang seperti asetabulum (cawan) dari tulang koxa (tulang panggul), dan rongga glenoid dari skapula. Tulang rawan fibrosa juga membentuk tulang rawan interartikuler, seperti pada tulang rawan seminular pada lutut, dan tulang rawan penghubung seperti pada diskus intervertebralis dari tulang belakang dan bantalan tulang rawan pada simfisis pubis.
Tulang rawan elastik
Tulang rawan elastik sering disebut tulang rawan elastik kuning sebab mengandung sejumlah serabut elastik berwarna kuning. Terdapat pada daun telinga, epiglotis dan tabung Eustakhius (faringotimpanik). Bila ditekan atau dibengkokkan terasa lentur dan cepat kembali ke bentuknya semula.