Sebuah endoskeleton adalah struktur pendukung internal seekor hewan, terdiri dari jaringan yang termineralisasi. Endoskeleton adalah rangka yang ada di bagian dalam tubuh. Endoskeleton berkembang di dalam kulit atau di jaringan tubuh yang lebih dalam. Endoskeleton vertebrata pada dasarnya terdiri dari dua jenis jaringan (tulang dan tulang rawan).
Selama perkembangan embrio awal endoskeleton terdiri dari notochord dan kartilago. Notochord di kebanyakan vertebrata digantikan oleh kolom vertebral dan tulang rawan digantikan oleh tulang pada kebanyakan orang dewasa. Dalam tiga filum dan satu subkelas hewan, endoskeleton berbagai kompleksitas ditemukan: Chordata, Echinodermata, Porifera, dan Coleoidea.
Endoskeleton dapat berfungsi murni untuk mendukung (seperti dalam kasus spons), tetapi sering berfungsi sebagai situs lampiran untuk otot dan mekanisme untuk mentransmisikan kekuatan otot. Endoskeleton yang sebenarnya berasal dari jaringan mesodermal. Kerangka seperti itu hadir dalam echinodermata dan chordata. ‘Kerangka’ poriferan terdiri dari spesi mikroskopik berkapur atau bersisik atau jaringan spongin.
Coleoidae tidak memiliki endoskeleton sejati dalam pengertian evolusi; di sana, exoskeleton moluska berevolusi menjadi beberapa jenis struktur internal, “cuttlebone” dari cumi-cumi menjadi versi yang paling terkenal. Namun mereka memiliki jaringan tulang rawan di dalam tubuh mereka, bahkan jika itu tidak termineralisasi, terutama di kepala, di mana ia membentuk tengkorak primitif. Endoskeleton memberikan bentuk, dukungan, dan perlindungan ke tubuh dan menyediakan sarana penggerak.