Secara harfiah, doa berasal dari kata da’a, yad’u, du’a yang berarti panggilan atau seruan. Makna doa adalah seruan atau panggilan.
Pengertian doa menurut syariat adalah seruan seorang hamba kepada Tuhannya untuk meminta pertolongan atau bantuan kepada-Nya. Secara hakikat, doa harus menunjukkan rasa fakir dan rasa membutuhkan seorang hamba kepada Tuhannya Yang Maha Kuasa, menunjukkan kelemahan daya dan upayanya, kehinaan dan kerendahan dirinya sebagai manusia, sekaligus memuji kebesaran dan kemahakuasaan Allah yang Maha Memberi, Maha Dermawan, dan Maha Menyayangi hamba-hamban-Nya.
Sementara ada juga yang mengatakan bahwa doa adalah harapan dan rasa cinta yang besar kepada Allah yang Maha Kuasa.
Ada beberapa pengertian doa yang terkandung dalam ayat-ayat Al Qur’an, diantaranya adalah:
Doa adalah ibadah, sebagaimana yang disebutkan Allah dalam surat al Kahfi ayat 5, “dan bersabarlah kamu bersama-sama dengan orang-orang yang menyeru Tuhannya di pagi dan senja hari dengan mengharap keridhaan-Nya; dan janganlah kedua matamu berpaling dari mereka (karena) mengharapkan perhiasan dunia ini; dan janganlah kamu mengikuti orang yang hatinya telah Kami lalaikan dari mengingati Kami, serta menuruti hawa nafsunya dan adalah keadaannya itu melewati batas. Dan Dia juga berfirman dalam surat al A’raf ayat 194, “Sesungguhnya berhala-berhala yang kamu seru selain Allah itu adalah makhluk (yang lemah) yang serupa juga dengan kamu. Maka serulah berhala-berhala itu lalu biarkanlah mereka mmperkenankan permintaanmu, jika kamu memang orang-orang yang benar.
Doa berarti permohonan dan permintaan kepada Allah, sebagaimana firman Allah, “Dan apabila hamba-hamba-Mu bertanya kepadamu tentang Aku maka (jawablah) bahwa Aku dekat. Aku mengabulkan permohonan orang yang berdoa (al da’i) apabila ia memohon kepada-Ku. Maka hendaklah mereka itu memenuhi (segala perintah)-Ku dan hendaklah mereka beriman kepada-Ku agar mereka selalu berada dalam kebenaran.”
Dan dia juga berfirman, “Dan Tuhanmu berfirman, ‘Berdoalah kepada-Ku (ud’uni), niscaya akan Kuperkenankan bagimu. Sesungguhnya orang yang menyombongkan diri dari menyembah-Ku akan masuk neraka jahanam dalam keadaan hina.